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SIMULADOR COMPUTACIONAL PARA AUXILIAR NO DESENVOLVIMENTO DE ESTRATGIAS DE COMPORTAMENTO PARA FUTEBOL DE ROBS
Autor: Fabrcio Julian Carini MontenegroAno: I/2015
Orientador: Giovani Rubert Librelotto
Opções: Visualizar a versão Digital do TG.
Resumo:

A prova de futebol de robs humanoides que acontece na RoboCup agrega conhecimento de vrias reas da tecnologia. Para o desenvolvimento de estratgias de comportamento de alto nvel possvel utilizar um simulador computacional para eliminar a necessidade de se ter um rob disponvel constantemente. Alm de eliminar essa necessidade, o ideal seria que o simulador usado funcionasse como ambiente de desenvolvimento criando abstraes para o usurio de maneira que o cdigo desenvolvido no simulador possa ser portado para o rob real de maneira transparente. O problema ao necessitar tal sistema a ausncia de um simulador computacional aplicado robtica que mantenha ao mesmo tempo um alto nvel de abstrao e um compromisso de compatibilidade com o hardware. Por um lado existem simuladores poderosos mas com baixo nvel de abstrao e por outro existem simuladores de futebol que simplificam o problema criando um bom nvel de abstrao mas que no esto ligados robtica. A questo que fica : podemos ter um simulador computacional aplicado robtica que ao mesmo tempo possua um alto nvel de abstrao, simplificando a criao e testes de uma estratgia de comportamento, e mantenha uma compatibilidade com o hardware, tornando possvel que o cdigo desenvolvido no simulador seja portado para o rob de maneira transparente? Para atingir esse objetivo, precisamos adotar um padro de comunicao de dados entre sensores e atuadores e o agente que os possui. Este trabalho faz uso do formato JSON. JSON oferece uma representao genrica de objetos que ao mesmo tempo simples, compacta e abrangente. Podemos simplificar as informaes necessrias sobre os objetos percebidos no ambiente e sobre os comandos a serem passados aos atuadores. Com esse objetivo em mente foi criado um simulador computacional 2D usando python como linguagem de programao e pygame como biblioteca grfica. O nvel de abstrao foi atingido com sucesso fazendo possvel que o programador da estratgia de comportamento mantenha o foco na lgica de seu algoritmo, abstraindo a forma como funciona o rob. O simulador ainda prov um ambiente de criao e testes de estratgias de comportamento para o programador, mas fica pendente na verificao sobre a portabilidade do cdigo. Apesar disso, fcil ver que podemos adaptar o cdigo do rob para que a comunicao com a estratgia de comportamento seja feita seguindo os padres especificados nesse trabalho, tornando assim possvel que o cdigo criado no simulador seja portado para o rob de maneira transparente.
BibTeX:

@TECHREPORT{montenegro2015,
author = {Fabrcio Julian Carini Montenegro},
title = {SIMULADOR COMPUTACIONAL PARA AUXILIAR NO DESENVOLVIMENTO DE ESTRATGIAS DE COMPORTAMENTO PARA FUTEBOL DE ROBS},
institution = {Curso de Ciência da Computação. Universidade Federal de Santa Maria.},
address = {Santa Maria},
year = {2015}
}

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